NVIDIA представила платформу Jetson Xavier для робототехники на выставке Computex в начале июня. Некоторые технические подробности уже были известны, но не все. Теперь в Сети появилось больше информации - на сайте JetsonHacks.com, где подробно описана платформа. Помимо всего прочего NVIDIA добавила поддержку PCI Express 4.0, удвоив пропускную способность всех подключенных устройств.
"Сердцем" системы является SoC Xavier, которая производится TSMC и содержит 9 млрд. транзисторов. NVIDIA указывает вычислительную мощность 30 TOPS. Восемь ядер CPU (Carmel ARM64 CPU - 8x ARMv8.2 64 бит, 8 Мбайт L2 + 4 Мбайт L3) дополняются дискретным GPU Volta с 512 потоковыми процессорами. Отметим 16 Гбайт памяти LPDDR4x, пропускная способность может достигать 137 Гбайт/с благодаря 256-битной шине. NVIDIA поддерживает 32 Гбайт встроенной памяти eMMC 5.1.
Для обработки данных сенсоров в SoC присутствуют выделенные аппаратные блоки. В том числе Vision Accelerator на основе процессора VLIW, который может обрабатывать несколько потоков данных одновременно. Архитектура VLIW (very long instruction word), как можно догадаться по названию, как раз оптимизирована под параллельную обработку. Среди всего прочего отметим одновременное кодирование двух потоков 4Kp60 HEVC и двух 4Kp60 в 12-битном формате.
На плате для разработчиков NVIDIA Jetson Xavier присутствует большое количество портов ввода/вывода. Отметим 3x eDP/DP/HDMI, 3x USB 3.1, 4x USB 2.0, Gigabit Ethernet и другие интерфейсы, такие как UFS, I2S, I2C, SPI, CAN, GPIO, UART, SD. Большинство из них доступны на 699-контактном разъеме, но часть портов выведены отдельно.
Мы уже упомянули возможность одновременной обработки нескольких потоков видео. Поддерживаются 16x линий CSI-2 на 40 Гбит/с (D-PHY V1.2) или 109 Гбит/с (CPHY v1.1). В качестве альтернативы доступны 8x линий SLVS-EC до 18,4 Гбит/с. В результате к Jetson Xavier можно подключать до 16 камер. Особой функцией можно назвать поддержку PCI Express 4.0, что увеличивает пропускную способность линии PCI Express с 985 Мбайт/с до 1.969 Мбайт/с. В общей сложности поддерживаются пять контроллеров на 16 GT/s. Доступны следующие конфигурации линий: 1×8, 1×4, 1×2, 2×1.
Плата для разработчиков имеет размер 100 x 87 мм. Толщина Z составляет 16 мм. Можно использовать пассивный или активный кулер - в зависимости от требуемой вычислительной производительности и тепловыделения. Возможны конфигурации на 10, 15 и 30 Вт.
Jetson Xavier или NVIDIA Isaac будет доступен для разработчиков с начала августа по цене $1.299. NVIDIA также планирует представить готовую платформу для робототехники. Она представляет собой двухколесную платформу с лидаром, ультразвуковыми сенсорами и другими компонентами. Но NVIDIA пока не объявила дату выхода.